最早將咖啡與牛奶混合在一起飲用的，據說是1660年荷蘭駐印尼巴達維雅城總督尼賀夫。他是從飲用英國奶茶獲得靈感，於是嘗試在咖啡中加入牛奶，沒想到加入牛奶後的咖啡，喝起來更滑潤順口，在濃郁的咖啡香外，還有一股淡淡的奶香，風味猶勝奶茶。然而這種牛奶咖啡的喝法，並未在他的故鄉荷蘭流傳開來，反而是在法國大爲風行，更成爲法國人早餐桌上不可或缺的飲料。 法國牛奶咖啡中，咖啡與牛奶的比例爲1:1，因此，正統的法國牛奶咖啡沖泡時，應雙手同時執牛奶壺與咖啡壺，同時注入咖啡杯中，故需要相當的腕力。由於法國緯度高、氣侯冷，故喝這種牛奶咖啡時，一般都選用馬克杯一類的杯子，或是用沒有把手的大碗，如此才能在飲用時藉由雙手捧杯而取暖。

　　法國牛奶咖啡的沖泡步驟：

　　步驟一： 將咖啡倒入法國牛奶咖啡的專用調製壺內。可選用較爲深炒而濃烈的咖啡。

　　步驟二： 將熱牛奶倒入另一調製壺，咖啡與牛奶的比例爲1:1。 步驟三： 同時倒入咖啡與牛奶。倒入時須注意兩隻壺的流出量應保持一致。