早在13世紀，阿拉伯人就發明了將咖啡豆放在鍋裏，用火加熱炒制，然後磨成粉，再衝煮出咖啡。早期阿拉伯人喜歡將豆子烘得較淺，煮後加入小豆蔻等香料一起飲用。
後來這種咖啡炒制方法傳到敘利亞，土耳其和埃及，這些地區習慣把咖啡炒成黑色，然後磨成粉，加入糖用水煮制，煮後不用沉澱直接倒入小杯中帶着咖啡渣一起喝掉。
17，18世紀咖啡傳入歐洲後，歐洲人也沿用土耳其式將咖啡炒至黑色。
後來，因爲地理及文化差異，歐洲分成了以北歐德英等國及斯堪的納維亞半島國家爲主的淺烘派和以南歐爲主的深烘派。前者一般將豆子烘到city——full—city，而後者一般都烘至italy，french等深度。 相應的，後來以北歐移民居多的北美大陸也沿襲了淺烘焙，而以南歐移民居多的拉美則盛行中烘焙。 直到19世紀中期，整個歐洲大部分都在家裏利用鐵鍋或烤爐來烘焙豆子，後來發明了利用密閉式鐵桶代替鐵鍋，並放在火上手搖控制的小型烘焙機，同時可以烘幾磅豆子，爲一些咖啡店所採用。
19世紀中期隨着大型烘焙機器的問世，大批量烘豆成爲可能。大型烘焙機問世後經過不斷革新，到20世紀上半期已經出現了電子控制的精密機器，而且可以達到每小時連續烘焙5000kg的機器。
大型烘焙商的出現，改變了人們自家烘焙的習慣，購買包裝的烘焙豆或咖啡粉回家直接煮制方便了現代人的快節奏生活。到20世紀60年代，品牌包裝的豆子主導了市場。但是大批量的烘焙同時存在着問題：品質一般的生豆，爲了維持重量過度的淺烘焙，缺乏新鮮度造成的味道缺失，20世80年代開始，一場“精品咖啡運動”發起於美國，它倡導人們購買精品生豆，家庭烘焙，喝新鮮的咖啡，追求品質和味道，家庭烘焙又開始受到重視，而同時對咖啡品質的追求也迫使一些大的烘焙商採用更優質的豆子，保證烘焙質量。
烘焙機的發展演變
早期人們普遍採用鐵鍋炒制咖啡豆，咖啡傳入歐洲後，歐洲人一方面沿用土耳其的鐵鍋炒豆，後來又發明了手搖轉筒式烘焙，可以同時烘幾磅豆子，爲一些咖啡店所用。
19世紀60年代，大型的烘焙機開始問世，1867年利用鼓風機爲豆子對烘焙完的豆子進行降溫的方式催生了大型烘焙機的發展革新。
19世紀末，熱風式烘焙機的問世更是大大提高了咖啡烘焙的速度和效率，使得更大批量生產成爲可能。 20世紀，烘焙機與電子化結合，被改良得更加精密，全自動的烘焙機出現並具有更先進的功能。
目前常見的烘焙機類型及主要品牌
（一）常見烘焙機類型
1.熱風式
熱風式的烘豆機利用鼓風機吸入空氣，再讓空氣通過一個加熱線圈使其溫度升高，利用熱風作爲加熱源來烘焙咖啡豆，熱風不但可以提供烘焙時所需要的溫度，也可以利用氣流的力量翻攪咖啡豆，一舉兩得。 優點：熱效率高，加熱快，生豆受熱比較均勻，易控制。
缺點：因爲加熱效率高，容易導致升溫過快，造成豆子“夾生”，而且升溫過高容易使得焦糖化反應不夠充分。
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味道特點：酸度明顯，味道比較乾淨單純，但是味道的豐富性不夠而且缺乏深度，而且深度烘焙容易產生刺激性味道。
2，直火式
顧名思義，直火式就是用火焰直接對咖啡豆加熱。演變至今，直火的“火”除了一般的火焰（包括瓦斯爐火與炭火）之外，還包括紅外線與電熱管。
優點：烘焙時間較長，使得焦糖化反應比較充分，味道比較豐富，
缺點：容易造成烘焙不均，火候控制不好的話還容易燒焦咖啡豆，形成焦苦味。
3.半直火半熱風式
結合直火式與熱風式的優點的烘焙方式，爲目前商用烘焙機器的主流。半直火式烘焙其實與直火式烘焙比較類似，但是因爲烘焙容器的外壁上沒有孔洞，所以火焰不會直接接觸到咖啡豆；除此之外還加上了抽風的設備，將烘焙容器外面的熱空氣導入烘焙室入中提升烘焙效率，這個抽風設備的另一個功能則是將脫落的銀皮（附着於咖啡種子外層的薄膜）吸出來，避免銀皮在烘焙室裏因爲高溫而燃燒，進而影響咖啡豆的味道。
半直火式半熱風式機器兼具直火式和熱風式的優缺點，但是根據對熱風和鍋爐轉速的調節來改變其加熱方式。熱風開得越大，轉速越快就越接近熱風式；反之則越接近直火式
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